Samuraii îşi au originile în perioada Heian, în timpul campaniei de supunere a poporului nativ Emishi din regiunea Tohoku. Aproximativ în aceeaşi perioadă războinicii erau angajaţi de proprietarii de terenuri bogaţi care deveniseră independenţi de guvernul central şi îşi construiseră propriile armate pentru protecţie.
Recrutate de căpeteniile locale, aceste armate erau păstrate suficient de mult cât să ducă anumite războaie la capăt, după care soldaţii era trimişi înapoi pe terenurile lor.
Cele mai puternice două clanuri de proprietari de pământuri, Minamoto şi Tiara, au contestat guvernul central şi s-au luptat între ele pentru controlul asupra ţării. Minamoto a ieşit victorios şi a înfiinţat un nou guvern militar în 1192 condus de shogun sau comandantul militar suprem.
În secolul al XII-lea, la începuturile perioadei feudale, războinicii ce proveneau din rândul ţărănimii erau puţini, iar şefii lor erau samuraii. Samuraii erau stăpâni ai satelor respective şi vasali direcţi ai shogunului.
Două secole mai târziu, samuraii erau şefi militari şi aparţineau fie guvernului shogun, fie curţii imperiale. Sub comanda lor se aflau luptătorii călare şi pedestraşii (aceştia devenind importanţi abia din 1543 când portughezii au introdus armele de foc).
În timpul secolelor al XV-lea şi al XVI-lea Japonia era fragmentată în zeci de state independente aflate în război. Din acest motiv războinicii erau la mare căutare. Aceasta a fost şi perioada luptătorilor ninja ale căror metode de luptă neconvenţionale i-au făcut să fie foarte căutaţi.
La sfârşitul anilor 1500 ţara a fost reunită, iar un sistem de caste a fost stabilit ce plasa samuraiul în partea de sus, urmat de agricultori, artizani şi negustori. În acea perioadă, samuraii trăiau în castele, erau singurii cărora le era permis să deţină şi să poarte săbii şi erau plătiţi de stăpânii lor în orez. Samuraii fără stăpân erau numiţi ronin, în timpul anilor 1600 aceștia cauzând unele probleme minore.
Pacea a durat aproximativ 250 de ani, timp în care importanţa competenţelor marţiale a scăzut, mulţi samurai devenind birocraţi, profesori sau artişti. În 1868 epoca feudală a Japoniei a ajuns la sfârşit, iar clasa samurailor a fost abolită câţiva ani mai târziu.
Formarea samuraiului începea chiar din timpul copilăriei. Şcoala pentru samurai era o combinaţie unică de antrenament fizic, studii de limbă, poezie şi nu în ultimul rând de disciplină. Tinerii samurai studiau Kendo, ce reprezenta „calea sabiei” şi presupunea ca războinicii să urmeze codul moral al samuraiului.
Samuraiul trebuia să îşi ducă viaţa în conformitate cu codul etic numit Bushido (calea războinicului) ce reprezenta un cod etic foarte strict, puternic influenţat de confucianism. Acest cod etic sublinia loialitatea faţă de stăpân, respectul faţă de superiori, comportament etic în toate aspectele vieţii şi auto-disciplină completă. Mulţi samurai au fost atraşi şi de învăţăturile şi practicile Budismului Zen.
De asemenea şi fetele primeau lecţii de arte marţiale. Chiar dacă cele mai multe femei nu au luptat pe câmpul de luptă, ele erau pregătite să-şi apere casele împotriva cotropitorilor.
Samuraii acordau o foarte mare importanţă felului în care aveau să moară. În situaţia în care el murea după propriile reguli, acea moarte era considerată ca fiind un sfârşit nobil. Pentru a evita umilinţa capturării, mai târziu pentru a demonstra credinţă faţă de stăpân sau chiar pentru a protesta pentru conduita nedemnă a unui superior direct, samuraiul alegea suicidul ritualic numit seppuku (sau varianta mai vulgară a noţiunii, harakiri – „a-ţi spinteca burta”). Chiar dacă în situaţiile de mai sus reprezenta un act voluntar, acesta devenea obligatoriu când, ca o favoare ce li se făcea, samuraii erau condamnaţi la moarte.
Războinicii samurai dădeau mare atenţie felului în care arăta părul lor, pe care îl purtau prins într-un moţ numit „chomage”. Pentru luptă aceştia îşi rădeau partea de sus a capului pentru a reduce din căldura ce se acumula sub coiful masiv de metal şi purtau părul drept pe laterale.
La fel ca şi părul, vestimentaţia era foarte importantă şi indica statutul. Astfel, hainele cu imprimeuri şi cele foarte colorate erau considerate lipsite de modestie. Chiar dacă copiilor le era permis să se îmbrace mai colorat, odată cu înaintarea în vârstă acest lucru nu mai era valabil.
Haina de zi cu zi a samuraiului era kimono-ul, ce în mod obişnuit era compus dintr-un strat exterior şi unul interior. În mod normal, kimono-ul era făcut din mătase, dar calitatea lui depindea de venitul şi statutul purtătorului.
Săbiile erau prinse de corp cu un obi, o centură înfăşurată în jurul taliei ce se purta întotdeauna pe partea stângă. Chiar dacă îşi lăsa sabia la intrarea într-o clădire, întotdeauna mai avea o armă asupra sa.
În afara casei, samuraiul purta deasupra kimonoului un costum format din două piese numit kamishimo. În partea de sus îmbrăca un sacou cu umerii foarte lăsaţi, iar în partea de jos o pereche de pantaloni largi numiţi „hakama”.
Când se afla în luptă purta o armură făcută din plăci de fier articulate, coifuri de fier decorate, încălţăminte din piele de urs, un arc mare cu săgeţi iar la brâu un pumnal şi sabia. Din echipamentul lui nu lipsea steagul.
