Initial numit Nottingham House, dupa numele fostului proprietar, contele de Nottingham, Palatul Kensington se afla in Gradinile cu acelasi nume, fiind cumparat in anul 1689 de William al III-lea. Motivul pentru care acesta a decis cumpararea acestui palat a fost pentru ca vechea resedinta, Palatul Whitehall, de pe Tamisa era mai mult daunatoare decat prielnica pentru sanatatea lui, William al III-lea fiind bolnav de astm.
Astfel, membrii familiei, impreuna cu servitorii, de fapt, toata curtea aveau sa se mute in noul palat din Gradinile Kensington de Craciun, in anul 1689. Regina Mary a fost cea care a grabit lucrarile la Palatul Kensington, vizitand aproape zi de zi santierul, pentru a-i grabi pe muncitori.
Din nefericire, nerabdarea ei de a se muta in noua resedinta avea sa omoare mai multi muncitori, din cauza faptului ca portiuni ale cladirii s-au prabusit, lucrarile fiind facute mult prea rapid, de altminteri, conform cu dorinta familiei regale. In sfarsit, in cele din urma, familia regala s-a mutat in conditii de siguranta in Palatul Kensington. De pilda, reginei Anne, precum si sotul ei, pe atunci print al Danemarcei, le-au placut in mod deosebit cladirea.
S-au construit, prin urmare, saloane, s-au reamenajat gradinile palatului, dorindu-se crearea unui spatiu cat mai frumos, demn de a fi o resedinta regala. Insa Regele George al III-lea avea sa prefere Palatul Buckingham in defavoarea Palatului Kensington, drept pentru care, frumoasa cladire a fost folosita, de atunci, doar de membrii nu foarte importanti ai familiei regale.
Ba mai mult decat atat, familia regala s-a indepartat intr-atat de mult de palat, incat s-a ajuns chiar ca impunatoarea cladire sa fie locuita de persoane care au legaturi, nicidecum de rudenie, cu familia regala. In orice caz, un eveniment important avea sa aiba loc intre peretii acestui palat. Cum ducele si ducesa de Kent se mutasera aici, primul si, de altfel, singurul loc copil avea sa se nasca aici. Este vorba despre cea care avea sa devina viitoare Regina a Angliei, Victoria, nascuta in Palatul Kensington, in anul 1819.
La putin timp dupa ce a aflat ca va trebui sa ocupe tronul tarii, Regina Victoria a parasit palatul, in conditiile in care toata copilaria si-o petrecuse aici, mutandu-se la Palatul Buckingham, se spune, pentru a scapa de mama sa.
De asemenea, o dovada conform careia Regina Victoria s-a nascut si a trait o buna perioada din viata ei la acest palat este statuia din fata palatului. Apoi, in palat a venit sa locuiasca ducele si ducesa de Teck, precum si fiica lor Mary. Totodata, viitoarea sotie a Regelui George al V-lea s-a nascut in Palatul Kensington.
Din 1950, acest palat a fost transformat in muzeu, pastrandu-si acest statut pana in 1975. In orice caz, astazi, Palatul Kensington ii este atribuit ca resedinta Reginei Victoria, inainte de toate, dar si Printesei Diana, poate cea mai iubita printesa a Marii Britanii moderne. Procesiunea funerara a Printesei Diana, de pilda, a pornit de la acest palat. Au mai locuit aici si alte printese, precum Margaret si Alice.
